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       角度位移傳感器是利用角度變化來定位物體位置的電子元件,。適用于汽車,，工程機(jī)械,，宇宙裝置,、飛機(jī)雷達(dá)天線的伺服系統(tǒng)以及注塑機(jī),，木工機(jī)械,，印刷機(jī),，電子尺,，機(jī)器人,，工程監(jiān)測,，電腦控制運(yùn)動器械等需要精確測量位移的場合。

角度位移傳感器原理

角度傳感器用來檢測角度的,。它的身體中有一個孔,，可以配合樂高的軸,。當(dāng)連結(jié)到RCX上時，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈,，角度傳感器就會計數(shù)一次,。往一個方向轉(zhuǎn)動時，計數(shù)增加,，轉(zhuǎn)動方向改變時,，計數(shù)減少。計數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān),。當(dāng)初始化角度傳感器時,，它的計數(shù)值被設(shè)置為0，如果需要,，你可以用編程把它重新復(fù)位,。

角度位移傳感器實例

如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù),。舉一個有關(guān)計算的例子,。在你的機(jī)器人身上，馬達(dá)以 3:1的傳動比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上,。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說,，角度傳感器轉(zhuǎn)三周,，主動輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計16個單位,，所以16*3=48個增量相當(dāng)于主動輪旋轉(zhuǎn)一周?，F(xiàn)在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進(jìn)距離,。幸運(yùn)地是,，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積zui大的有軸的輪子,，直徑是81.6CM（樂高使用的是公制單位）,，因此它的周長是 81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256,。我們總結(jié)一下,。稱R 為角度傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)一周計數(shù)值），G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率,。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量,。即：

I=G×R

在例子中，G為3，對于樂高角度傳感器來說,，R一直為16.因此,，我們可以得到：

I=3×16=48

每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C,，應(yīng)用這個方程式,，利用其直徑，你可以得出這個結(jié)論,。

C=D×π

在我們的例子中：

C=81.6×3.14=256.22

zui后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動的距離-T,，使用下面等式：

T=S×C/I

如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計算出相應(yīng)的距離：

T=296×256.22/48=1580 距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的,。

角度位移傳感器實際上應(yīng)用

使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物,。原理非常簡單：如果馬達(dá) 角度傳感器構(gòu)造運(yùn)轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn),，說明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了,。此技術(shù)使用起來非常簡單，而且非常有效;唯一要求就是運(yùn)動的輪子不能在地板上打滑 （或者說打滑次數(shù)太多）,，否則你將無法檢測到障礙物,。如果是一個空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個問題，這個輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動而是通過裝置的運(yùn)動帶動它：在驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的過程中,，如果惰輪停止了,，說明你碰到障礙物了。

在許多情況下角度傳感器是非常有用的：控制手臂,，頭部和其它可移動部位的位置。值的注意的是,，當(dāng)運(yùn)行速度太慢或太快時,，RCX在精確的檢測和計數(shù)方面會受到影響。事實上,，問題并不是出在RCX身上,，而是它的操作系統(tǒng)，如果速度超出了其指定范圍,，RCX就會丟失一些數(shù)據(jù),。Steve Baker用實驗證明過，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個比較合適的范圍,，在此之內(nèi)不會有數(shù)據(jù)丟失的問題,。然而，在低于12rpm或超過 1400rm的范圍內(nèi),，就會有部分?jǐn)?shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問題,。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內(nèi)時，RCX也偶會出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問題。